Dix années de guerre ont permis à Ulysse, roi d'Ithaque, de prouver sa vaillance et sa ruse. Le guerrier n'aspire plus qu'à retrouver enfin Pénélope, sa femme, et Télémaque, son fils. Mais les dieux et le destin en ont décidé autrement. Pourchassé par la colère de Poséidon, soutenu par Athéna, le héros va errer encore dix ans sur les mers au gré d'épreuves répétées..